Para el sistema de coordenadas que se muestra en la figura, ¿qué pasa con la transformación de la matriz dh de 1 a 2?

Mirando el diagrama que dibujó, esto serían dos transformaciones rotacionales (90 grados positivos alrededor del eje y y 90 grados positivos alrededor del eje x) y una transformación traslacional (una traslación a lo largo del eje z de rotación una distancia d) , ¿bien?

^T=Rot_y(pi/2)*Rot_x(pi/2)*Tran_z(d)