Secuencia de sincronización de inicio externo del robot Yaskawa

1. Sustrato de bloque de terminales de seguridad mecánica del robot Yaskawa (JANCD-YFC22-E)

1. Sustrato de E/S de seguridad mecánica (JANCD-YSF22B-E)

2. Cableado externo del sustrato del bloque de terminales de seguridad

(1) El sustrato del bloque de terminales de seguridad mecánico (JANCD-YFC22-E) es un sustrato de bloque de terminales para conectar señales externas dedicadas, como señales de entrada y salida de seguridad. . ?

(2) Imagen física de la placa base del terminal de seguridad

3 Funciones de 100 puertos en la placa base del terminal de seguridad JANCD-YFC22-E tabla de terminales de conexión 2. Robot Yaskawa Placa base de E/S general (JANCD-YIO21-E)

1. Conexión externa del enchufe de la placa base de E/S general

(1) Enchufe del panel posterior de la caja eléctrica

(2 ) Imagen física externa

(3) Conector de entrada/salida universal del robot (CN306, 307, 308, 309)

Producción de conexión del conector de entrada/salida universal del robot (CN306, 307, 308, 309) Al conectar los cables a los conectores de entrada/salida (CN306, 307, 308, 309) de la placa base de E/S de uso general (JANCD-YIO21-E), consulte la figura siguiente. Utilice cables de par trenzado sin blindaje. (El enchufe y el bloque de terminales de E/S en un lado del cable son opcionales)

(4) Cabezal del terminal del conector

(5) Imagen física del terminal externo CN306

(6) Diagrama físico del terminal externo CN308

2. Fuente de alimentación de sustrato IO universal

(1) Terminales del tablero de terminales

(2) Imagen del cableado físico: Utilice una fuente de alimentación conmutada externa de 24 V y 0 V

3. Diagrama CN306 del sustrato IO general

(1) Diagrama del bloque de terminales CN306

(2) Imagen física CN306

4. Sustrato IO universal CN307

5. Sustrato IO universal CN308

(1) Diagrama de terminales CN308

( 2) Imagen física del CN308

6. Sustrato IO general CN309

3. Señales y diagramas de cableado de uso común para el arranque externo de Yaskawa

1. sustratos del bloque de terminales de seguridad Diagrama de cableado

(1) Diagrama de cableado de parada de emergencia externa

Se utiliza cuando se conecta externamente al interruptor de parada de emergencia del equipo operativo externo. Introduzca la señal, apague el servo y detenga la ejecución del programa. Cuando se introduce la señal, la alimentación del servo no se puede activar. Dado que el robot está equipado con un puente cuando sale de fábrica, se debe quitar el puente antes de usarlo. Si no se quita el puente, incluso si se ingresa una señal de parada de emergencia externa, no funcionará, lo que puede causar lesiones personales o daños al equipo. ?

(2) Diagrama de cableado de pausa

Se utiliza al conectar el interruptor de pausa del equipo operativo externo. Señal de entrada para detener el programa. El inicio del trabajo y la operación del eje no serán posibles mientras se ingrese la señal. Dado que el robot está equipado con un puente cuando sale de fábrica, se debe quitar el puente antes de usarlo. Si no se quita el puente, incluso si se ingresa una señal de parada de emergencia externa, no funcionará, lo que puede causar lesiones personales o daños al equipo.

3) Diagrama de cableado de encendido externo

Se utiliza al conectar el interruptor de encendido del servo del equipo operativo externo. Introduzca la señal y encienda la alimentación del servo.

2. Diagrama de cableado IO especial de la placa base IO general CN308

3. Diagrama de cableado de la placa base IO general CN306 y CN309

4. pasos de operación

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1. Diagrama de cableado físico del bloque de terminales

(1) Diagrama de cableado físico del botón

(2) Diagrama de cableado físico del bloque de terminales

2. CN308 Diagrama de cableado físico especial 3. Escriba el programa y configúrelo como el programa principal

Aquí, use las instrucciones de traducción SFTON y SFTOF para escribir la traducción de Yaskawa. programa de manejo El programa y sus comentarios son los siguientes:

NOP? El programa se inicia

*WHILE_T ?Etiqueta de bucle infinito *WHILE_T

SET B010 0 Asignar B010. =0

SUB P010 P010 Borrar P010

*A Etiqueta de recoger y colocar*A

MOVJ C00000 VJ=30.00 ?Punto encima del punto de recogida

MOVL C00001 V=300.0? Punto de recogida

DOUT OT#(12) ON ?Señal de sujeción del robot

TIMER T=0,50 retardo de acción de sujeción 0,5 segundos

MOVL C00002 V=400.0 punto por encima del punto de recogida

SFTON P010 Activa el comando de traducción: aquí se utiliza el sistema de coordenadas del robot y la variable de traducción se basa en P010

MOVJ C00003 VJ=30.00 Punto sobre el punto de descarga

MOVL C00004 V=300.0 ?Punto de descarga

DOUT OT#(12) OFF ?Señal de pinza del robot

TIMER T=0.50 ?Retardo de acción de sujeción 0.5 segundos

MOVL C00005 V=400.0 Punto sobre el punto de recogida

SFTOF ?Cerrar el comando de traducción

MOVJ C00006 VJ=30.00 Punto encima del punto de recogida

AÑADIR B010 1 El contador B010 aumenta en uno

AÑADIR P010 P011 Acumula la variable de traducción P010 y suma el desplazamiento de P011

SALTAR *A IF B010<4 Si el valor de B010 es menor que 4, ejecute La instrucción de salto salta a la etiqueta *A Si B010 es mayor que 4, continúe con la operación normal

WAIT IN#(15)=ON y espera la señal de inicio del bucle di15

JUMP *WHILE_T Salta a la etiqueta *WHILE_T Bucle infinito

END El programa finaliza

4. Pasos de operación

(1) Proceso de inicio

A: el robot Yaskawa establece el programa principal;

B: configura el colgante de enseñanza del robot Yaskawa en el externo modo de operación

C: Presione el botón de encendido del servo del sustrato de seguridad;

D: Presione CN308 para seleccionar el botón del programa principal;

E: Presione el Botón de inicio CN308 -> el robot funciona normalmente

F: Después de cada ejecución de cuatro productos, el robot espera di15 ;

(2) Pausa y reanuda el inicio

A: Cuando el robot esté funcionando normalmente, presione el botón de pausa y el robot se detendrá inmediatamente. El robot aún está encendido durante la pausa;

B: Presione el botón de inicio directamente y el robot. continúe funcionando normalmente;

(3) Parada de emergencia e inicio de recuperación

R: Cuando el robot esté funcionando normalmente, presione Presione el botón de parada de emergencia externo en el sustrato de seguridad, el robot se detendrá inmediatamente e informará un mensaje de parada de emergencia externo, y el motor del robot se desconectará;

B: presione el botón de reinicio de alarma/error CN308;

C: presione el sustrato de seguridad botón de encendido del servo;

D: Presione la señal de inicio CN308 y el robot continuará funcionando normalmente.