¿Debería aprender stm32 antes de aprender dsp?

Este no es necesariamente el caso.

De hecho, ya existía un DSP mucho antes de que existiera STM32. Para que puedas entender, ¿no habrías aprendido DSP antes de STM32?

Además, STM32 tiene muchos registros relacionados con la entrada y la salida, que en realidad no tienen nada que ver con DSP.