Cómo ajustar kp, ki, kd para que la respuesta al paso del sistema no se sobrepase

Son ajuste integral proporcional y ajuste diferencial respectivamente, que no cumplen con los diferentes requisitos de las ocasiones de control. Su aplicación puede aumentar la precisión del control.

KP, coeficiente de ajuste proporcional, acelera la velocidad de respuesta del sistema y mejora la precisión del sistema

KI, coeficiente de ajuste integral, elimina errores residuales

KD, coeficiente de ajuste diferencial mejora el rendimiento dinámico del sistema.

El llamado PID se refiere a Proporción-Integral-Diferencial, que se traduce como proporción-neutral-diferencial.

Recuerde dos frases:

1. PID es control clásico (uso a largo plazo)

2. PID es control de errores ()

Para controlar la velocidad de la bomba hidráulica, también necesita:

1. Convertidor de frecuencia - como accionamiento del motor 2. Transformador diferencial - como retroalimentación de salida.

Cómo controla el PID los errores, déjame explicarte en detalle:

El llamado "error" es la diferencia entre el comando y la salida. Por ejemplo, si desea controlar la velocidad de la bomba hidráulica a 1500 ("voltaje de comando" = 6 V), pero la velocidad de la bomba hidráulica realmente controlada es solo 1000 ("voltaje de salida" = 4 V), entonces el error es: e = 500 (voltaje correspondiente 2V). Si la velocidad real de la bomba es de 2000 rpm, el error e=-500 rpm (observe el signo).

El valor del error se envía al controlador PID como entrada al controlador PID. La salida del controlador PID es: error multiplicado por el coeficiente proporcional Kp Ki * error integral Kd * error diferencial.

Kp*e Ki*∫edt Kd* (de/dt) (donde t es el tiempo, es decir, tiempo integral y diferencial)

La fórmula anterior es la suma de tres elementos (espero que todos puedan entender), los resultados del PID se envían al inversor o controlador del motor.

Se puede ver en la fórmula anterior que si no hay error, es decir, e=0, entonces Kp*e=0; no es necesariamente 0.