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¿Qué es la programación de punto fijo de robots industriales?

Un ejemplo de mecanismo plano de cuatro barras es un litotriptor.

La varilla 1 del motor primario gira en sentido antihorario y es impulsada por la varilla 2, lo que hace que la placa de presión 3 gire en sentido antihorario, aplastando la piedra.

Los roles 1, 2 y 3 son componentes móviles, n=3.

A, B, C, D ***4 pares giratorios, número bajo de pares PL =4.

Sin par alto, PH =0

Grado de libertad F =3n -2PL -PH =3x3 -2x4 -0 =1