El robot Kawasaki permite que el plc llame al programa principal.

1. El programa principal y los subprogramas del plc se escriben por separado. Normalmente, las subrutinas se compilan después del programa principal. Debe haber una instrucción para llamar al subprograma en el programa principal y debe haber una instrucción de retorno al final del subprograma.

2. Cuando las mismas variables están involucradas en el programa principal y en el programa esclavo, es mejor usar variables globales.