Rango de rotación angular del sexto eje del robot Kawasaki
El método incluye: establecer un primer sistema de coordenadas espaciales, el origen del primer sistema de coordenadas espaciales se ubica en el eje de la primera articulación y se fija con el establecimiento de un segundo sistema de coordenadas espaciales con la intersección de la misma; el primer eje como origen y el sistema de coordenadas espaciales; determinar la posición inicial y la postura del segundo sistema de coordenadas espaciales con respecto al primer sistema de coordenadas espaciales en la configuración inicial del robot en tándem de seis grados de libertad;
De acuerdo con la primera coordenada y la segunda coordenada del punto de intersección del primer eje en la configuración inicial y la configuración actual relativa al primer sistema de coordenadas espaciales, determine la serie del robot de 6 grados de libertad a partir de la configuración inicial a la actual El rango de rotación de la configuración.