¿Cuál es la señal de retroalimentación puntual del robot Yamaha?

Las señales son las siguientes. Según el sitio web oficial de Yamaha Robot. DO01?CPU_OK, está encendido cuando el controlador está funcionando normalmente. Cuando se apaga en el siguiente estado, la operación de la CPU se detendrá.

1. ¿DO02? Salida de habilitación de servo. Esta señal se activa cuando se activa la alimentación del motor interno del controlador. Esta señal se apaga cuando ocurre una anomalía importante o cuando se abre el contacto de entrada de parada de emergencia.

2. Alarma DO03, cuando se abre el contacto de entrada de parada de emergencia, cuando la unidad de accionamiento detecta una anomalía grave como una sobrecarga y cuando la CPU principal se detiene debido a una anomalía importante. La alarma está encendida y se muestra la señal.