Cómo utilizar el servomotor de Handuan mrt5
Generalmente, los servomotores tienen tres métodos de control: control de velocidad, control de par y control de posición.
Si no tiene requisitos sobre la velocidad o posición del motor, siempre que genere un par constante, por supuesto, utilice el modo de par.
Si tiene ciertos requisitos de precisión para la posición y la velocidad, pero no le preocupa mucho el torque en tiempo real, no es conveniente usar el modo de torque. Es mejor usar el modo de velocidad o posición. Si el controlador superior tiene una mejor función de control de circuito cerrado, el efecto de control de velocidad será mejor. Si los requisitos no son muy altos, o básicamente no existen requisitos en tiempo real, el método de control de posición no tiene requisitos altos para el controlador superior.
En lo que respecta a la velocidad de respuesta del servocontrolador, el modo de torsión tiene la menor cantidad de cálculos y el conductor responde más rápido a la señal de control; El conductor responde más lentamente a la señal de control.
Cuando existen requisitos relativamente altos de rendimiento dinámico en movimiento, es necesario ajustar el motor en tiempo real. Luego, si la velocidad de funcionamiento del controlador en sí es muy lenta (como un PLC o un controlador de movimiento de gama baja), utilice el control de posición. Si la velocidad de operación del controlador es relativamente rápida, puede usar el modo de velocidad para mover el bucle de posición del controlador al controlador para reducir la carga de trabajo del controlador y mejorar la eficiencia (como la mayoría de los controladores de movimiento de gama media a alta). ; si hay un mejor control de nivel superior, el controlador también se puede controlar en modo de torsión para alejar el circuito de velocidad del controlador. Esto generalmente solo lo hacen los controladores dedicados de alta gama. Además, no es necesario utilizar un servo. motor en este momento.
En otras palabras:
1. Control de par: el método de control de par consiste en establecer la dirección externa del eje del motor a través de una entrada analógica externa o la asignación de dirección directa. par de salida, por ejemplo, si 10V corresponde a 5Nm, cuando el valor analógico externo se establece en 5V, la salida del eje del motor es 2,5Nm: si la carga del eje del motor es inferior a 2,5Nm, el motor gira hacia adelante, y cuando la carga externa la carga es igual a 2,5 Nm. El motor no gira y el motor invierte cuando es superior a 2,5 Nm (generalmente ocurre cuando hay una carga por gravedad). El par establecido se puede cambiar cambiando la configuración analógica en tiempo real o cambiando el valor de dirección correspondiente a través de la comunicación. Se utiliza principalmente en dispositivos de bobinado y desenrollado que tienen requisitos estrictos sobre la tensión del material, como dispositivos de tracción de cables o equipos de tracción de fibra óptica. El ajuste del par debe cambiarse en cualquier momento de acuerdo con el cambio del radio de bobinado. para garantizar que la fuerza del material no se vea afectada cambiará a medida que cambie el radio de bobinado.
2. Control de posición: el modo de control de posición generalmente determina la velocidad de rotación a través de la frecuencia de los pulsos de entrada externa y determina el ángulo de rotación a través del número de pulsos. Algunos servos también se pueden controlar directamente a través de la comunicación. Asigna valores a la velocidad y al desplazamiento. Dado que el modo de posición puede controlar estrictamente tanto la velocidad como la posición, generalmente se utiliza en dispositivos de posicionamiento. Áreas de aplicación como máquinas herramienta CNC, maquinaria de impresión, etc.
3. Modo de velocidad: la velocidad de rotación se puede controlar a través de entrada analógica o frecuencia de pulso. El modo de velocidad también se puede utilizar para posicionamiento cuando hay un control PID de bucle externo del dispositivo de control superior. pero debe ser La señal de posición del motor o la señal de posición de la carga directa se devuelve al host para fines de cálculo. El modo de posición también admite la detección de señales de posición del anillo exterior de carga directa. En este momento, el codificador en el extremo del eje del motor solo detecta la velocidad del motor y la señal de posición es proporcionada por el dispositivo de detección directa en el extremo de carga final. La ventaja de reducir la necesidad de transmisión intermedia. El error aumenta la precisión de posicionamiento de todo el sistema.