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No es fácil hacer robots. Tienes que aprender a programar robots. La programación de robots describe la secuencia de acciones configuradas para que el robot complete una determinada tarea. Las instrucciones de operación y movimiento del robot están controladas por programas. Hay dos métodos de programación comunes: el método de programación de enseñanza y el método de programación fuera de línea. El método de programación de enseñanza incluye enseñanza, edición y reproducción de trayectorias, que se pueden lograr mediante la enseñanza en caja de enseñanza y la enseñanza guiada. Debido a que el método de enseñanza es muy práctico y fácil de operar, la mayoría de los robots adoptan este método. El método de programación fuera de línea utiliza resultados de gráficos por computadora, utiliza herramientas de procesamiento de gráficos para establecer modelos geométricos y obtiene trayectorias de planificación del trabajo a través de algunos algoritmos de planificación. A diferencia de la enseñanza de programación, la programación fuera de línea no tiene nada que ver con el robot y el robot puede funcionar como de costumbre durante el proceso de programación. Las herramientas fuera de línea en la industria solo se utilizan como medio auxiliar y no se han utilizado ampliamente.

Después de ingresar al estado de edición con el comando EDITAR, puede usar C, D, E, I, L, P, R, S, T y otros comandos para realizar más ediciones. Por ejemplo:

Comando C: cambie el programa editado y reemplácelo con un programa nuevo.

Comando D: elimina n líneas de programa a partir de la línea actual. De forma predeterminada, n elimina la línea actual.

Comando E: Salir de la edición y volver al modo monitorización.

Yo comando: Mueve la instrucción actual una línea hacia abajo para insertar una instrucción.

Comando P: muestra el contenido del texto del programa n líneas hacia abajo desde la línea actual.

Comando T: Inicializa el modo de enseñanza del programa de interpolación conjunta. En este modo, presiona el botón "RECODE" en el cuadro de enseñanza una vez para insertar la instrucción MOVE en el programa.

3) Comando Listar

Comando DIRECTORIO: La función de este comando es mostrar los nombres de todos los programas de usuario en la memoria.

Instrucción LISTL: La función es mostrar cualquier número de valores de variables de posición.

Comando LISTP: La función es mostrar todos los programas de cualquier usuario.

4) Comando de almacenamiento

Comando FORMAT: realiza el formateo del disco.

Instrucción STOREP: La función es almacenar el programa especificado en el archivo de disco especificado.

Instrucción STOREL: Esta instrucción almacena todos los nombres de variables de posición y valores de variables anotados en el programa de usuario.

Comando LISTF: La función del comando es mostrar el directorio del archivo de entrada actual en el disquete.

Instrucción LOADP: Su función es enviar el programa del archivo a la memoria.

Instrucción LOADL: Su función es enviar la variable de ubicación especificada en el archivo a la memoria del sistema.

Comando DELETE: Este comando elimina el archivo especificado en el disco.

Comando COMPRESS: sólo se utiliza para comprimir espacio en disco.

Comando BORRAR: Borra el contenido magnético e inicializa.

5) Comando de ejecución del programa de control

Comando ABORT: Parada de emergencia (parada de emergencia) tras ejecutar este comando.

Instrucción DO: ejecuta una instrucción de un solo paso.

Instrucción EXECUTE: esta instrucción ejecuta el programa especificado por el usuario n veces. n puede variar entre –32 768 y 32 767. Cuando se omite n, el programa se ejecuta una vez.

Comando NEXT: Este comando controla la ejecución del programa en modo de un solo paso.

Instrucción PROCEED: Esta instrucción permite que el programa continúe ejecutándose desde el siguiente paso después de una pausa, parada de emergencia o error de operación en un determinado paso.

Instrucción RETRY: La función de la instrucción es volver a ejecutar el programa desde ese paso después de que ocurre un error de operación en un determinado paso.

Instrucción SPEED: La función de la instrucción es especificar la velocidad de movimiento del robot bajo el control del programa. Su valor oscila entre 0,01 y 327,67. Generalmente, la velocidad normal es 100.

6) Comando de control de estado del sistema

Comando CALIB: Este comando calibra el sensor de posición de la articulación.

Comando STATUS: se utiliza para mostrar el estado del programa de usuario.

Comando FREE: se utiliza para mostrar la capacidad de almacenamiento no utilizada actualmente.

Instrucción ENABL: se utiliza para encender y apagar el hardware del sistema.

Instrucción CERO: La función de esta instrucción es borrar todos los programas de usuario y ubicaciones definidas y reinicializarlos.

DONE: Este comando detiene el programa de monitoreo y entra en el estado de depuración del hardware.

2． Instrucciones del programa

1) Instrucciones de movimiento

Las instrucciones incluyen GO, MOVE, MOVEI, MOVES, DRAW, APPRO, APPROS, DEPART, DRIVE, READY, OPEN, OPENI, CLOSE, CLOSEI, RELAJARSE, AGARRAR y RETRASAR, etc.

La mayoría de estas instrucciones tienen la función de hacer que el robot se mueva de una postura a otra de una manera específica, y algunas instrucciones representan la apertura y cierre de las garras del robot. Por ejemplo:

¡MOVER #PICK!

Indica que el robot se desplaza por interpolación de articulaciones hasta la posición definida por el PICK preciso. "!" indica que la variable de posición ya tiene su propio valor.

MOVET ,

La función es generar un movimiento de interpolación articular para hacer que el robot alcance la pose dada por la variable de posición si la mano es controlada por. servo durante el movimiento, luego la mano cambia de cerrada al valor dado por la variable mano abierta.

Otro ejemplo:

OPEN []

Significa abrir la garra del robot hasta la apertura especificada.

2) Instrucciones de control de postura del robot

Estas instrucciones incluyen DERECHA, IZQUIERDA, ARRIBA, ABAJO, FLIP y NOFLIP, etc.

3) Instrucciones de asignación

Las instrucciones de asignación incluyen SETI, TYPEI, HERE, SET, SHIFT, TOOL, INVERSE y FRAME.

4) Instrucciones de control

Las instrucciones de control incluyen GOTO, GOSUB, RETURN, IF, IFSIG, REACT, REACTI, IGNORE, SIGNAL, WAIT, PAUSE y STOP.

Entre ellos, GOTO y GOSUB implementan la transferencia incondicional del programa, mientras que la instrucción IF ejecuta la transferencia condicional. El formato de la instrucción IF es

IF ENTONCES

Esta instrucción compara dos El valor de la variable entera. Si el estado de la relación es verdadero, el programa va a la línea especificada por el identificador para su ejecución; de lo contrario, continúa a la siguiente línea. Las expresiones relacionales incluyen EQ (igual a), NE (distinto de), LT (menor que), GT (mayor que), LE (menor o igual que) y GE (mayor o igual que).

5) Instrucciones de asignación de valor de interruptor

Las instrucciones incluyen SPEED, COARSE, FINE, NONULL, NULL, INTOFF e INTON.

6) Otros comandos

Otros comandos incluyen OBSERVACIÓN y TIPO.

Lenguaje SIGLA

SIGLA es un lenguaje de programación utilizado únicamente para el control de movimiento de robots de ensamblaje SIGMA de coordenadas cartesianas. Fue desarrollado por la empresa italiana Olivetti a finales de los años 1970. lenguaje textual.

Este lenguaje se utiliza principalmente para el control de tareas de ensamblaje. Puede dividir las tareas de ensamblaje en algunas subtareas de ensamblaje, como tomar el destornillador, tomar el tornillo A del cargador de tornillos, transportar el tornillo A y posicionar. Tornillo A, tornillo de carga A, tornillo de fijación, etc. Al programar, programe previamente la subrutina y luego use la llamada de subrutina para completarla.

Lenguaje IML

IML también es un lenguaje a nivel de acción centrado en efectores finales, desarrollado por la Universidad de Kyushu en Japón. Las características del lenguaje IML son programación simple, diálogo hombre-máquina y adecuado para operaciones en el sitio. Muchas acciones complejas se pueden realizar mediante instrucciones simples y los operadores pueden dominarlas fácilmente.

IML utiliza un sistema de coordenadas rectangulares para describir la posición y actitud del robot y el objeto objetivo.

Hay dos tipos de sistemas de coordenadas, uno es el sistema de coordenadas base y el otro es el sistema de coordenadas de trabajo fijado en el espacio de trabajo del robot. El lenguaje se programa en forma de instrucciones, que pueden expresar información como el punto de trabajo del robot, la trayectoria del movimiento, la posición y actitud del objeto objetivo, etc., para que pueda programarse directamente. No es necesario describir la operación de ida y vuelta mediante una declaración de bucle. La trayectoria de enseñanza se puede definir como instrucciones insertadas en la declaración, y también se puede completar la aplicación de ciertas fuerzas.

Los principales comandos del lenguaje IML son: comando de movimiento MOVE, comando de velocidad SPEED, comando de parada STOP, comandos de apertura y cierre con los dedos OPEN y CLOSE, comando de definición del sistema de coordenadas COORD, comando de definición de trayectoria TRAJ, definición de posición comando AQUÍ, instrucciones de control del programa SI...ENTONCES, PARA CADA declaración, declaración CASE y DEFINE, etc.

Las acciones individuales discretas que el programador de tareas puede ordenar al sistema de robot para que complete son las funciones básicas del programa. Por ejemplo, mueva la herramienta a una posición específica, opere el efector final o lea un número de un sensor o dispositivo de entrada manual, etc. Es responsabilidad del programador del sistema de una estación de trabajo robótica seleccionar un conjunto de funciones básicas que sean más útiles para el trabajo del programador del trabajo. Estas funciones básicas incluyen informática, toma de decisiones, comunicación, movimiento del manipulador, instrucciones de herramientas y procesamiento de datos de sensores. Muchos sistemas de robots en funcionamiento solo proporcionan instrucciones de herramientas y movimientos del manipulador y algunas funciones simples de procesamiento de datos de detección.

1. Computación

La capacidad de computación especificada realizada durante la operación es una de las capacidades más importantes del sistema de control del robot.

Si el robot no está equipado con ningún sensor, es posible que no sea necesario especificar operaciones en el programa del robot. Un robot sin sensores no es más que una máquina CNC apta para programación.

Algunas de las operaciones más útiles realizadas por robots equipados con sensores son los cálculos geométricos analíticos. Los resultados de estos cálculos permiten al robot tomar sus propias decisiones sobre dónde colocar la herramienta o la pinza a continuación.

2. Toma de decisiones

Los sistemas robóticos pueden tomar decisiones basadas en la información de entrada del sensor sin tener que realizar ningún cálculo. Los resultados calculados a partir de los datos de los sensores sin procesar son la base para decisiones como qué hacer a continuación. Esta capacidad de toma de decisiones hace que el sistema de control del robot sea más potente.

3. Comunicación

La capacidad de comunicación entre el sistema del robot y el operador permite al robot pedirle al operador que proporcione información, decirle qué hacer a continuación y dejar que el operador conoce el robot ¿Qué vas a hacer? Las personas y las máquinas pueden comunicarse de muchas maneras diferentes.

4. Movimiento del robot

El movimiento del manipulador se puede especificar de muchas formas diferentes. El método más simple es proporcionar a cada servo conjunto un conjunto de posiciones conjuntas y luego esperar a que el servo alcance estas posiciones prescritas. Un enfoque más sofisticado consiste en insertar algunas posiciones intermedias dentro del espacio de trabajo del robot. Este procedimiento hace que todas las articulaciones comiencen a moverse al mismo tiempo y dejen de moverse al mismo tiempo. Representar la posición de la herramienta en coordenadas independientes de la forma del robot es un método más avanzado y (a excepción del robot X-Y-Z) requiere una computadora para calcular la solución. La interpolación de la posición de la herramienta en el espacio cartesiano permite que el punto final de la herramienta se mueva suavemente a lo largo del camino que sigue la trayectoria. Se introduce un sistema de coordenadas de referencia para describir la posición de la herramienta y luego se mueve el sistema de coordenadas. Esto es conveniente para muchas situaciones.

5. Comando de herramienta

Un comando de control de herramienta generalmente se activa al cerrar un interruptor o relé, y el relé puede encender o apagar la alimentación para controlar directamente el movimiento de la herramienta. , o enviar una señal de baja potencia al controlador electrónico para que este último controle la herramienta. El control directo es el método más simple y requiere menos requisitos del sistema de control. Los sensores se pueden utilizar para detectar el movimiento de la herramienta y el desempeño de sus funciones.

6. Procesamiento de datos de detección

Las computadoras de uso general utilizadas para el control del manipulador solo pueden ejercer toda su efectividad cuando están conectadas a sensores. Ya sabemos que los sensores vienen en muchas formas. Además, resumimos los sensores según sus funciones de la siguiente manera:

(1) Los receptores de endosomas se utilizan para detectar la posición de manipuladores u otros mecanismos articulados controlados por computadoras.

(2) Los sensores táctiles se utilizan para detectar el contacto real entre la herramienta y el objeto (pieza de trabajo).

(3) Los sensores de proximidad o distancia se utilizan para detectar la distancia desde la herramienta a la pieza de trabajo u obstáculo.

(4) Los sensores de fuerza y ​​torsión se utilizan para detectar la fuerza y ​​la torsión generadas durante el ensamblaje (como insertar un pasador en un orificio).

(5) Los sensores de visión se utilizan para "ver" objetos en el espacio de trabajo, determinar la ubicación de los objetos y/e identificar sus formas, etc. El procesamiento de datos de detección es un componente muy importante y complejo de la programación de muchos robots.