Código fuente de Cornersubpix

El valor de las coordenadas mundiales genera la matriz correspondiente según el tamaño de la placa de calibración;

Los parámetros externos correspondientes a cada imagen son diferentes y el valor del parámetro externo se refiere a la relación de transformación entre el sistema de coordenadas de la escena y el sistema de coordenadas de la cámara;

¿Qué significa RT según tu propia definición? Las imágenes tomadas con una sola cámara no pueden obtener las coordenadas tridimensionales de los puntos de la escena y carecen de información de profundidad. Puede consultar los tutoriales relacionados con OpenCV y dejar su correo electrónico si es necesario.