Calibración conjunta lidar-cámara de Autoware 2-autoware_camera_lidar_calibrator

roslaunch autoware_camera_lidar_calibrator camera_lidar_calibration.launch intrinsics_file：=/home/autoware/Experiments/right_6mm/ intrinsic_calibration/1280x720/65mm/20210320_0144_autoware_camera_calibration.yaml image_src：=/usb_cam/image_raw

dónde

archivo_trinsics: Es la ruta absoluta al archivo yaml de matriz de referencia interna de la cámara

image_src: es el sujeto de la cámara

Repita los pasos anteriores y seleccione 9 pares de nubes de puntos de píxeles diferentes, porque hay suficientes datos es necesario calcular la matriz de referencia externa. Después de seleccionar el noveno punto, la herramienta calculará automáticamente la matriz de calibración de referencia externa.

Todas las líneas rojas están en la placa de calibración, lo que indica el error de reproyección de la referencia externa. La matriz generada por la calibración colaborativa de la cámara lidar es relativamente pequeña y el efecto de calibración está bien, pero aún debe mejorarse.