¿Cómo acciona el microcontrolador 51 un motor de CC en lenguaje C?

51 programa de motor de CC que controla (usando el chip l298n):

#includelt; reg51.hgt

#includelt; >

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

#define N 100

sbit?s1=P1^0; puerto de la unidad

sbit s2=P1^1 //puerto de la unidad del motor

sbit s3=P1^2 //puerto de la unidad del motor

sbit s4= P1^3; //Puerto de accionamiento del motor

sbit en1=P1^4; //Puerto de habilitación del motor

sbit en2=P1^5; //Terminal de habilitación del motor

sbit LSEN=P2^0; //tubo fotoeléctrico más a la izquierda

sbit LSEN1=P2^1; //tubo fotoeléctrico izquierdo 1

sbit LSEN2=P2^2; //Tubo fotoeléctrico izquierdo 2

sbit RSEN1=P2^3; //Tubo fotoeléctrico derecho 1

sbit RSEN2=P2^4; / /Tubo fotoeléctrico derecho 2

sbit RSEN=P2^5; //tubo fotoeléctrico más a la derecha

uint pwm1=0, pwm2=0, t=0;

retraso vacío (uint xms)

{

uint a;

mientras(--xms)

{

for(a=123; agt; 0; a--);

}

}

motor vacío (velocidad de uchar1, velocidad de uchar2)

{

if(velocidad1gt;=-100amp;amp;velocidad1lt;=100)

{?

pwm1 =abs(velocidad1);

if(velocidad1gt;0)?

{

s1=1;

s2=0 ?

}

si(velocidad1==0)

{

s1=1;

s2 =1;

}

if(velocidad1lt;0)?

{

s1=0;

s2=1;

}

}

if(speed2gt;=-100amp;amp;speed2lt;=100)

{

pwm2=abs( velocidad2);

if(velocidad2gt;0)?

{

s3=1;

p>

s4= 0;?

}

if(velocidad2==0)

{

s3=1 ;

s4=1;

}

si(velocidad2lt;0)?

{

s3 =0;

s4=1;

}

}?

}

void go_forward(velocidad uint)

{

s1=1;

s2=0;

s3=1;

p>

pwm1=velocidad;

pwm2=velocidad;

}

void go_back(velocidad uint)

{

s1=0;

s2=1;

s3=0; pwm1=velocidad;

pwm2=velocidad;

}

parada vacía()

{

s1 =1;

s2=1;

s3=1;

s4=1;

pwm1=0;

pwm2=0;

}

void turn_right(uint P1, uint P2) //función de giro a la derecha

{

s1=1;

s2=0;

s3=0;

s4=1;?

pwm1=P1; ;

pwm2=P2;

}

void turn_left(uint P1, uint P2) //Función de giro a la izquierda

{

s1=0;

s2=1;

s3=1;

s4=0;?

pwm1=P1;

pwm2=P2;

}

seguimiento de vacíos()

{

if((LSEN1==0)amp;amp;(LSEN2==0)amp;amp;(RSEN1==0)amp;amp;(RSEN2==0)) //No detectado

{

go_forward(100);

}

if((LSEN1==1)amp;amp;(LSEN2==0)amp;amp; (RSEN1==0)amp;amp;(RSEN2==0)) //Se detectó uno izquierdo

{

turn_left(40, 80); //Girar rueda izquierda derecha 》Retraso de la rueda izquierda

(N);

}

if((LSEN1==0)amp;amp;(LSEN2==1)amp ; amp; (RSEN1==0)amp;amp; (RSEN2==0)) //Se detectó la segunda izquierda

{

turn_left(40, 60); y rueda derecha》Rueda izquierda

retraso(N);

}

if((LSEN1==0)amp;amp;(LSEN2==0 )amp;amp;(RSEN1==1)amp;amp;(RSEN2==0)) //Se detecta el correcto

{?

turn_right(60, 4 ) ; //Girar rueda derecha > Rueda derecha

delay(N);

}?

if((LSEN1==0)amp;amp; ( LSEN2==0)amp;amp;(RSEN1==0)amp;amp;(RSEN2==1)) //Segunda derecha detectada

{

turn_right(80 , 40); //Girar rueda derecha》Rueda derecha

delay(N);

}

if((LSEN1==1)amp;amp ;(LSEN2==1))

{

turn_left(0, 100);