¿Cuál es la conexión entre el TCP de los robots ABB y las coordenadas de la pieza de trabajo?

1. El sistema de coordenadas de la herramienta TCP (Tool Center Point) es el punto de referencia para el movimiento del robot.

2. El sistema de coordenadas de la herramienta del robot consta del punto central de la herramienta TCP y la orientación de las coordenadas. Cuando el robot está vinculado, TCP es necesario.

3. Al reemplazar el dispositivo del robot y redefinir TCP, se puede ejecutar sin cambiar el programa. Pero al instalar un nuevo dispositivo, se debe redefinir el sistema de coordenadas. De lo contrario afectará el funcionamiento estable del robot.

4. El origen de coordenadas TCP del sistema está ubicado en el centro del sexto eje del cilindro normal, y la dirección vertical es el eje Z, que se ajusta a la regla de la mano derecha.

TCP es la abreviatura de punto central de la herramienta, que representa el punto central de la herramienta en la muñeca del robot y se utiliza para reflejar el valor de las coordenadas de la herramienta. El sistema de coordenadas de la pieza de trabajo es el mismo que el sistema de coordenadas de la pieza de trabajo de las máquinas herramienta CNC. Es un nuevo sistema de coordenadas establecido en relación con las coordenadas de referencia del robot. Generalmente, el punto cero de este sistema de coordenadas se define en el punto de referencia de la pieza de trabajo. Representa la posición de la pieza de trabajo en relación con el robot.