Restricciones de programación (0
1. Dado que se trata de comentarios de la unidad, no es necesario colocar una casilla H(s) en el canal de comentarios
2. kp, que debería ser un control P separado, pero la expresión no está clara.
3. Los llamados "tiempo integral" y "tiempo diferencial" en las preguntas 2 y 3 no son profesionales y pueden causar ambigüedad fácilmente, por lo que es apropiado agregar la palabra "constante".
Pregunta 1
(1) Encuentra la respuesta al paso
1
2
G=zpk( [], [-1 -1 -1], 1);
Para kp=1:0.5:4, paso (retroalimentación (kp*G, 1)); >
(2) Se puede ver en la curva de respuesta escalonada que el sistema tiene un error de estado estable. Aumentar kp es beneficioso para reducir el error de estado estable, pero la oscilación se intensifica y el sobreimpulso aumenta.
(3) Según el teorema del valor terminal:
1
2
Tres
Cuatro
Cinco
Seis
Siete
gt gtsyms kp
gt gtg=1/(s 1)^ 3 ;
valor límite gt gt (kp*G/(1 kp*G), 0)
ans =
1/(1 kp)* kp
Pregunta 2
(1) Paso de respuesta:
1
2
Tres
Cuatro
Cinco
Seis
Siete
Ocho
Nueve
G=zpk([],[-1 -1 -1],1);
s = TF(' s ');
kp = 0.5
clf
Para t1 = 0.6:0.2:2,
GC = KP *(1 1/(Ti * s));
step(Feedback(Gc*G, 1));
Continuar
Fin
(2) Se puede ver en la curva de respuesta al escalón que sumar integrales control No hay diferencia estática en el sistema trasero. A medida que aumenta la constante de tiempo de integración, el exceso del sistema disminuye.
(3) Utilice el teorema del valor terminal:
1
2
Tres
Cuatro
Cinco
Seis
Siete
Ocho
gt gtsyms s kp Ti
gt gtg =1/(s 1)^3;
gt gtGC = KP *(1 1/(Ti * s));
gt gt límite (Gc*G/( 1 Gc*G), 0)
ans =
1
Pregunta 3
Encuentra la respuesta al paso:
1
2
Tres
Cuatro
Cinco
Seis
Siete
Ocho
Nueve
G=zpk([],[-1 -1 -1],1);
s = TF(' s ');
kp = 0.5
clf
Para Td=0:0.4:2,
GC = KP *(1 Td * s);
paso(retroalimentación(Gc*G, 1));
Continuar
Fin
Se puede ver en la curva de respuesta escalonada que el aumento en la constante de tiempo diferencial conduce a mejorar la rapidez del sistema.
Pregunta 4
Paso de respuesta:
1
2
Tres
Cuatro
Cinco
Seis
Siete
Ocho
Nueve
10
G=zpk([], [-1 -1 -1], 1
s = TF(' s '); 0.5
ti = 1;
clf
Para Td=0:0.4:2,
GC = KP *(1 Td * s 1/(Ti * s));
paso(feedback(Gc*G, 1));
Continuar
Fin