Control PID
PID es un sistema de control de circuito cerrado clásico con una amplia gama de aplicaciones
Según P, I, D, depura los requisitos parámetros en secuencia, primero aumente los parámetros 10 veces de pequeño a grande, confirme las dimensiones de los parámetros y luego determine rápidamente los parámetros de acuerdo con el método de dicotomía
Cuando la estrategia de control Cuando hay una I controlador, los parámetros del controlador P se pueden reducir adecuadamente
Seleccione de acuerdo con los requisitos en tiempo real del sistema controlado, generalmente cuanto más alto, mejor
En aplicaciones prácticas, PID generalmente es dividido en dos modos, a saber: PID posicional y PID incremental
El PID posicional es el resultado del cálculo en tiempo real. Lo que calcula PID es la cantidad de control real, pero el tipo incremental no. Para el control incremental, debe usarse después de la acumulación
Como sugiere el nombre, el PID se usa en serie, a veces también llamado multi-. PID de circuito cerrado
El PID en serie controla una variable en cada nivel de acuerdo con el valor de salida del nivel anterior de acuerdo con el valor esperado de ese nivel, para controlar múltiples variables y hacer que el sistema sea más estable. .
Cabe señalar que aunque se controlan múltiples variables, el control real de otras variables es lograr el propósito de controlar la variable principal.
Al describir el PID en cascada, el circuito. cerca del extremo de salida El nivel se llama PID del bucle interno, y el nivel cercano a la variable de destino se llama PID del bucle externo (la relación interna y externa no es difícil de ver en la figura siguiente)
Al depurar, el primer paso es ajustar el PID del bucle interno y el segundo paso es ajustar el PID del bucle interno para ajustar el valor de salida. El PID del bucle interno debe ajustarse primero, porque el PID del bucle interno está más cerca de la salida, el ajuste no depende de variables no ajustadas y el efecto es directo. Después de ajustar el PID del bucle interior, ajuste el PID del bucle exterior.
La explicación más común del control PID y el método de ajuste de parámetros PID
La anotación intuitiva del curso de control PID (basado en el robot DJI RoboMaster S1) sigue el principio del proyecto "Controlador PID" para explicar en términos simples