Principio de control pid y método de programación

El principio de control PID consiste en utilizar proporción, integral y diferencial para calcular la cantidad de control en función del error del sistema para el control. El desglose de pid es: control proporcional P (proporción), control integral I (integral) y control diferencial D (diferencial).

Control P proporcional: la salida del controlador es proporcional al error de entrada y hay un error de estado estable en la salida del sistema. Control integral I: la salida del controlador es proporcional a la integral del error de entrada. El término integral aumentará a medida que aumente el tiempo, lo que hará que la salida del controlador aumente y reduzca aún más el error de estado estable hasta que sea igual. a cero; por lo que el controlador integral proporcional (PI) puede hacer que el sistema no tenga ningún error de estado estable después de ingresar al estado estable. Control diferencial D: La salida del controlador es directamente proporcional al diferencial del error de entrada. La función del término proporcional es solo amplificar la amplitud del error, y lo que es necesario agregar es el "término diferencial", que puede predecir la tendencia de los cambios de error. El controlador proporcional-derivado (PD) puede mejorar la dinámica. características del sistema durante el proceso de ajuste.

Existen dos tipos de métodos de ajuste de parámetros para controladores PID. Uno de ellos es el método de ajuste de cálculo teórico, que determina los parámetros del controlador mediante cálculo teórico basado en el modelo matemático del sistema. El otro es el método de ajuste de ingeniería, que se basa en la experiencia en ingeniería y se realiza directamente en la prueba del sistema de control. El método es simple y fácil de dominar.