Similitudes y diferencias entre el control PID y PLC

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Descripción general

Propósito básico

Importancia práctica

Implementación del control PID

[Editar este párrafo] Descripción general

La tecnología de control automático actual se basa en el concepto de retroalimentación. Los elementos de la teoría de la retroalimentación incluyen tres componentes: medición, comparación e implementación. Se mide la variable de interés, se compara con el valor esperado, y esta corrección de error se utiliza para ajustar la respuesta del sistema de control.

La clave de esta teoría y aplicación del control automático es cómo corregir mejor el sistema después de realizar mediciones y comparaciones correctas.

El controlador PID (proporcional-integral-derivativo) ha sido el primer controlador práctico durante más de 50 años y sigue siendo el controlador industrial más utilizado. El controlador PID es simple y fácil de entender y no requiere modelos de sistema precisos ni otros requisitos previos para su uso, por lo que se ha convertido en el controlador más utilizado.

El controlador PID consta de una unidad proporcional (P), una unidad integral (I) y una unidad diferencial (D). La relación entre la entrada e (t) y la salida u (t) es

u(t)=kp(e((t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de (t )/dt) Los límites superior e inferior de la integral en la fórmula son 0 y t respectivamente. Por lo tanto, su función de transferencia es: G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1. / (TI*s)+TD*s)

Entre ellos, kp es el coeficiente proporcional; TI es la constante de tiempo integral; TD es la constante de tiempo diferencial

[Editar esto párrafo] Uso básico

Debido a su amplia gama de usos y uso flexible, tiene una serie de productos. Solo es necesario configurar tres parámetros (Kp, Ti y Td) durante el uso. los tres no son necesariamente necesarios. Se pueden utilizar una o dos unidades, pero la unidad de control proporcional es esencial.

En primer lugar, aunque muchos procesos industriales no son lineales o varían en el tiempo, el PID tiene una función. amplia gama de aplicaciones. Su simplificación puede convertirse en un sistema cuyas características lineales y dinámicas básicas no cambian con el tiempo, de modo que se puede controlar PID.

En segundo lugar, se pueden ajustar los parámetros PID Kp, Ti y Td. en consecuencia, las características dinámicas del proceso se ajustan a tiempo. Si las características dinámicas del proceso cambian, por ejemplo, las características dinámicas del sistema pueden cambiar debido a cambios en la carga, los parámetros PID se pueden volver a ajustar. /p>

En tercer lugar, el controlador PID también se puede ajustar en la práctica. Se realizan mejoras constantemente, aquí hay dos ejemplos de mejoras.

En las fábricas, siempre se ve que hay muchos bucles. modo manual porque es difícil hacer que el proceso funcione sin problemas en el modo "automático". Debido a estas deficiencias, los sistemas de control industrial que utilizan PID siempre tienen problemas como la calidad del producto, la seguridad, la producción y el desperdicio de energía. El ajuste se creó para abordar el problema del ajuste de parámetros PID. Hoy en día, el ajuste automático o el autoajuste se han convertido en un estándar en los controladores comerciales de bucle único y en algunos casos en los controladores PID diseñados para sistemas específicos. funcionan bien, pero aún tienen algunos problemas Solución:

Si el autoajuste se basa en un modelo, es difícil encontrar y mantener un buen modelo de proceso en línea para volver a ajustar los parámetros PID. Al trabajar en un circuito cerrado, se requiere insertar una señal de prueba en el proceso. El método causará perturbaciones, por lo que el autoajuste de parámetros PID basado en modelos no es muy bueno para aplicaciones industriales. -El ajuste se basa en leyes de control, a menudo es difícil combinar los efectos causados ​​por las perturbaciones de carga y los cambios en las características dinámicas del proceso. Por lo tanto, el controlador afectado por la perturbación producirá un sobreimpulso, lo que resultará en una conversión adaptativa innecesaria. el sistema basado en la ley de control no tiene un método de análisis de estabilidad maduro, ya sea que el ajuste de parámetros sea confiable o no.

Por lo tanto, muchos controladores PID con parámetros de autoajuste a menudo funcionan en modo automático. modo de sintonización en lugar del modo de autoajuste continuo. El ajuste automático generalmente se refiere al cálculo automático de los parámetros PID basado en un modelo de proceso simple determinado por el estado de bucle abierto.

El PID no funciona muy bien cuando se controlan procesos complejos que no son lineales, varían en el tiempo, están acoplados y tienen parámetros y estructuras inciertas.

Lo más importante es que si el controlador PID no puede controlar un proceso complejo, no importa cómo ajuste los parámetros, será inútil.

A pesar de estas deficiencias, el controlador PID es el controlador más simple y, a veces, el mejor

[Editar este párrafo]Importancia práctica

Industrial actual El nivel de automatización ha aumentado convertirse en un indicador importante del nivel de modernización de diversas industrias. Al mismo tiempo, el desarrollo de la teoría del control también ha pasado por tres etapas: la teoría del control clásica, la teoría del control moderna y la teoría del control inteligente. Ejemplos típicos de control inteligente son las lavadoras totalmente automáticas, etc. Los sistemas de control automático se pueden dividir en sistemas de control de bucle abierto y sistemas de control de bucle cerrado. Un sistema de control incluye controladores, sensores, transmisores, actuadores e interfaces de entrada y salida. La salida del controlador se agrega al sistema controlado a través de la interfaz de salida y el actuador; la cantidad controlada del sistema de control se envía al controlador a través de la interfaz de entrada a través del sensor y el transmisor. Los diferentes sistemas de control tienen diferentes sensores, transmisores y actuadores. Por ejemplo, el sistema de control de presión utiliza sensores de presión. El sensor del sistema de control de calefacción eléctrica es un sensor de temperatura. En la actualidad, existen muchos controles PID y sus controladores o controladores (instrumentos) PID inteligentes, y los productos se han utilizado ampliamente en la práctica de la ingeniería. Hay varios productos de controladores PID y las principales empresas han desarrollado controladores PID con parámetros propios. -Función de sintonización, en la que el ajuste automático de los parámetros del controlador PID se consigue mediante ajuste inteligente o autocorrección y algoritmos adaptativos. Hay controladores de presión, temperatura, flujo y nivel de líquido que utilizan control PID, controladores programables (PLC) que pueden implementar funciones de control PID y sistemas de PC que pueden implementar control PID, etc. El controlador programable (PLC) utiliza su módulo de control de circuito cerrado para implementar el control PID, y el controlador programable (PLC) se puede conectar directamente a ControlNet, como el PLC-5 de Rockwell, etc. También hay controladores que pueden realizar funciones de control PID, como la serie de productos Logix de Rockwell, que se pueden conectar directamente a ControlNet y utilizar la red para realizar su función de control remoto.

1. Sistema de control de bucle abierto

Un sistema de control de bucle abierto se refiere al efecto de la salida del objeto controlado (cantidad controlada) en el controlador. La salida no tiene. efecto. En este sistema de control, no se depende del retorno de la variable controlada para formar un circuito cerrado.

2. Sistema de control de bucle cerrado

La característica de un sistema de control de bucle cerrado es que la salida (cantidad controlada) del objeto controlado del sistema será retroalimentada a afectan la salida del controlador, formando uno o más circuitos cerrados. Los sistemas de control de circuito cerrado tienen retroalimentación positiva y retroalimentación negativa. Si la señal de retroalimentación es opuesta a la señal de valor dada por el sistema, se llama retroalimentación negativa. Si la polaridad es la misma, se llama retroalimentación positiva. Los sistemas utilizan retroalimentación negativa, también conocido como sistema de control de retroalimentación negativa. Hay muchos ejemplos de sistemas de control de circuito cerrado. Por ejemplo, los seres humanos son un sistema de control de circuito cerrado con retroalimentación negativa. Los ojos son sensores y sirven como retroalimentación. El sistema del cuerpo humano finalmente puede realizar varias acciones correctas mediante una corrección constante. Si no hay ojos, no hay circuito de retroalimentación y se convierte en un sistema de control de circuito abierto. Por poner otro ejemplo, cuando una lavadora verdaderamente completamente automática tiene la capacidad de comprobar continuamente si la ropa está lavada y puede cortar automáticamente el suministro de energía después del lavado, se trata de un sistema de control de circuito cerrado.

3. Respuesta escalonada

La respuesta escalonada se refiere a la salida del sistema cuando se agrega una entrada escalonada (función escalonada) al sistema. El error de estado estacionario se refiere a la diferencia entre la salida esperada del sistema y la salida real después de que la respuesta del sistema entra en estado estable. El rendimiento del sistema de control se puede describir con tres palabras: estable, preciso y rápido. La estabilidad se refiere a la estabilidad del sistema. Para que un sistema funcione normalmente, primero debe ser estable y convergente a partir de la respuesta al paso. La precisión se refiere a la exactitud y la precisión del control. La estabilidad se describe generalmente por. El error de estado estacionario, que representa la diferencia entre el valor de salida del sistema en estado estacionario y el valor esperado rápido, se refiere a la rapidez de la respuesta del sistema de control, que generalmente se describe cuantitativamente por el tiempo de subida.

4. Principios y características del control PID

En la práctica de la ingeniería, las reglas de control del regulador más utilizadas son el control proporcional, integral y diferencial, denominado control PID, también conocido como control PID. como ajuste PID. El controlador PID existe desde hace casi 70 años. Se ha convertido en una de las principales tecnologías de control industrial debido a su estructura simple, buena estabilidad, operación confiable y ajuste conveniente. Cuando no se pueden comprender completamente la estructura y los parámetros del objeto controlado, o no se puede obtener un modelo matemático preciso, y otras tecnologías de la teoría de control son difíciles de adoptar, la estructura y los parámetros del controlador del sistema deben determinarse mediante la experiencia y la experiencia. Depuración del sitio En este momento, la tecnología de control PID de la aplicación es la más conveniente. Es decir, cuando no comprendemos completamente un sistema y el objeto controlado, o no podemos obtener los parámetros del sistema mediante métodos de medición efectivos, la tecnología de control PID es la más adecuada. Control PID, en la práctica también existen controles PI y PD. El controlador PID utiliza proporción, integral y diferencial para calcular la cantidad de control en función del error del sistema.

Control proporcional (P)

El control proporcional es el método de control más simple. La salida de su controlador es proporcional a la señal de error de entrada. Cuando sólo hay control proporcional, hay un error de estado estable en la salida del sistema.

Control integral (I)

En el control integral, la salida del controlador es proporcional a la integral de la señal de error de entrada. Para un sistema de control automático, si hay un error de estado estable después de entrar en estado estable, se dice que el sistema de control tiene un error de estado estable o simplemente un sistema con una diferencia (Sistema con Error de estado estable). Para eliminar el error de estado estacionario, se debe introducir un "término integral" en el controlador. El término integral del error depende de la integración del tiempo. A medida que aumenta el tiempo, el término integral aumentará. De esta manera, incluso si el error es pequeño, el término integral aumentará a medida que aumenta el tiempo, lo que hace que la salida del controlador aumente y reduzca aún más el error en estado estacionario hasta que sea igual a cero. Por lo tanto, el controlador proporcional + integral (PI) puede hacer que el sistema esté libre de errores de estado estable después de ingresar al estado estable.

Control diferencial (D)

En el control diferencial, la salida del controlador es proporcional a la derivada de la señal de error de entrada (es decir, la tasa de cambio del error) . Los sistemas de control automático pueden oscilar o incluso volverse inestables durante el proceso de ajuste para superar errores. La razón es que existen grandes componentes de inercia (enlaces) o componentes de retraso, que tienen el efecto de suprimir errores, y sus cambios siempre van por detrás de los cambios en los errores. La solución es "liderar" el cambio en el efecto de suprimir errores, es decir, cuando el error es cercano a cero, el efecto de suprimir errores debe ser cero. Es decir, a menudo no basta con introducir únicamente el término "proporcional" en el controlador. La función del término proporcional es únicamente amplificar la amplitud del error. Lo que hay que añadir ahora es el "término diferencial". , que puede predecir la tendencia de los cambios de error. De esta manera, un controlador con diferencial + proporcional puede hacer que el efecto de control de supresión de errores sea igual a cero o incluso negativo por adelantado, evitando así un exceso grave de la variable controlada. Por lo tanto, para objetos controlados con gran inercia o histéresis, el controlador proporcional + derivativo (PD) puede mejorar las características dinámicas del sistema durante el proceso de ajuste.

5. Ajuste de parámetros del controlador PID

El ajuste de parámetros del controlador PID es el contenido central del diseño del sistema de control. Determina el coeficiente proporcional, tiempo integral y tiempo diferencial del controlador PID en función de las características del proceso controlado. Existen muchos métodos para ajustar los parámetros del controlador PID, que se pueden resumir en dos categorías: una es el método de ajuste de cálculo teórico. Se basa principalmente en el modelo matemático del sistema y determina los parámetros del controlador mediante cálculos teóricos. Los datos de cálculo obtenidos mediante este método no se pueden utilizar directamente y deben ajustarse y modificarse mediante ingeniería real. El segundo es el método de ajuste de ingeniería, que se basa principalmente en la experiencia en ingeniería y se realiza directamente en la prueba del sistema de control. El método es simple y fácil de dominar y se usa ampliamente en la práctica de la ingeniería. Los métodos de ajuste de ingeniería de los parámetros del controlador PID incluyen principalmente el método de proporción crítica, el método de curva de respuesta y el método de atenuación. Cada uno de los tres métodos tiene sus propias características, pero el punto más común es que los parámetros del controlador se ajustan mediante experimentos y luego de acuerdo con fórmulas de experiencia en ingeniería. Sin embargo, no importa qué método se utilice, los parámetros del controlador obtenidos finalmente deben ajustarse y mejorarse en la operación real. Hoy en día se utiliza generalmente el método de la proporción crítica.

Los pasos para utilizar este método para ajustar los parámetros del controlador PID son los siguientes: (1) Primero, preseleccione un período de muestreo que sea lo suficientemente corto para que el sistema funcione (2) Solo agregue el enlace de control proporcional hasta que; la respuesta escalonada del sistema a la entrada aparece como una oscilación crítica. Anote el coeficiente de amplificación proporcional y el período de oscilación crítico en este momento. (3) Bajo un cierto grado de control, calcule los parámetros del controlador PID mediante fórmulas.

En la depuración real, primero solo puede establecer aproximadamente un valor de experiencia y luego modificarlo de acuerdo con el efecto de ajuste.

Para sistema de temperatura: P (%) 20--60, I (min) 3--10, D (min) 0,5--3

Para sistema de flujo: P ( %) 40--100, I (min) 0,1--1

Para sistema de presión: P (%) 30--70, I (min) 0,4--3

Para el sistema de nivel de líquido: P (%) 20--80, I (minutos) 1--5

Encuentre la mejor configuración de parámetros, verifique en orden de pequeño a grande

Primero, integre la proporción y finalmente agregue el diferencial

La curva oscila con frecuencia, es necesario agrandar el dial proporcional

La curva flota alrededor de la bahía, el dial proporcional debe girarse más pequeño

Cuando la curva se desvía, la recuperación es lenta y el tiempo de integración disminuye

El período de fluctuación de la curva es largo y el tiempo de integración es más largo

La frecuencia de oscilación de la curva es rápida, primero baje el diferencial

La diferencia es grande y la fluctuación es lenta. Se debe alargar el tiempo diferencial

La curva ideal tiene dos ondas, alta delante y baja detrás 4 a 1

Si miras los dos tonos y los analizas más, el la calidad del ajuste no será baja

[Editar este párrafo]Implementación del control PID

1. Lógica de retroalimentación PID

Los nombres de la lógica de retroalimentación de varios convertidores de frecuencia son diferentes, e incluso hay situaciones en las que los nombres son similares pero tienen significados opuestos. El diseño del sistema debe basarse en el manual de instrucciones del convertidor de frecuencia seleccionado. La llamada lógica de retroalimentación se refiere a la polaridad de control de la señal de retroalimentación de la cantidad física controlada detectada por el sensor en la frecuencia de salida del inversor. Por ejemplo, en un sistema de aire acondicionado central, el control de la temperatura del agua de retorno se utiliza para ajustar la frecuencia de salida del inversor y la velocidad del motor de la bomba de agua. Durante la calefacción en invierno, si la temperatura del agua de retorno es baja, la señal de retroalimentación disminuye, lo que indica que la temperatura ambiente es baja y es necesario aumentar la frecuencia de salida del inversor y la velocidad del motor para aumentar el flujo de agua caliente durante el enfriamiento; En verano, si la temperatura del agua de retorno es baja, la señal de retroalimentación disminuye, lo que indica que la temperatura ambiente es demasiado baja, lo que puede reducir la frecuencia de salida del inversor y la velocidad del motor. Reducir el flujo de agua fría. De lo anterior se puede ver que la temperatura también es baja y la señal de retroalimentación se reduce, pero se requiere que la dirección de cambio de frecuencia del convertidor de frecuencia sea opuesta. Por eso se introduce la lógica de retroalimentación. La selección de funciones de varias lógicas de retroalimentación del convertidor de frecuencia se muestra en la Tabla 1.

2. Active la función PID

Para realizar la función de control PID de circuito cerrado, primero se debe preestablecer la función PID para que sea válida. Hay dos métodos específicos: uno es preestablecer a través del código de parámetro de función del inversor. Por ejemplo, para los inversores de la serie Convo CVF-G2, cuando el parámetro H-48 está configurado en O, no hay función PID cuando está configurado; a 1, es control PID normal; cuando se establece en 2, es PID de suministro de agua a presión constante. El segundo está determinado por el estado del terminal multifunción externo del convertidor de frecuencia. Por ejemplo, el inversor de la serie Yaskawa CIMR-G 7A, como se muestra en la Figura 1, selecciona cualquiera de los terminales de entrada multifunción Sl-S10 y preestablece los códigos de función H1-01 ~ H1-10 (correspondientes a los terminales S1-S10). Si es 19, entonces este terminal tiene la función de determinar si el control PI[) es válido. Este terminal y el terminal macho SC no son válidos cuando están en "ON" y son válidos cuando están en "OFF". Cabe señalar que. La mayoría de los inversores tienen los dos métodos preestablecidos anteriores, pero hay algunas marcas de inversores que solo tienen uno de ellos.

En algunos sistemas donde los requisitos de control no son muy estrictos, a veces solo usar la función de control PI sin iniciar la función D puede satisfacer las necesidades. El proceso de depuración de dicho sistema es relativamente simple.

3. Señal objetivo y señal de retroalimentación

Para estabilizar una determinada cantidad física en el sistema de conversión de frecuencia en el valor objetivo esperado, el circuito de función PID del convertidor de frecuencia compara continuamente la señal de retroalimentación con la señal objetivo, y basado en el resultado de la comparación para ajustar la frecuencia de salida y la velocidad del motor en tiempo real. Por lo tanto, el control PID del convertidor de frecuencia requiere al menos dos señales de control: señal objetivo y señal de retroalimentación. La señal objetivo mencionada aquí es la señal eléctrica correspondiente al valor estable esperado de una determinada cantidad física, también llamada valor objetivo o valor dado y la señal eléctrica correspondiente al valor real de la cantidad física medida por el sensor se llama; Señal de retroalimentación, también llamada cantidad de retroalimentación o valor actual. El diagrama funcional del control PID se muestra en la Figura 2. Hay un interruptor PID en la imagen. La función PID se puede habilitar o deshabilitar a través de la configuración de los parámetros de función del convertidor de frecuencia. Cuando la función PID es válida, la frecuencia de operación está determinada por el circuito PID; cuando la función PID no es válida, la frecuencia de operación está determinada por la señal de configuración de frecuencia. El estado de funcionamiento del interruptor PID, del interruptor de selección de acción y del interruptor de conmutación de señal de retroalimentación está determinado por la configuración de los parámetros funcionales.

4. Valor objetivo dado

Cómo transmitir la información de comando del valor objetivo (señal objetivo) al convertidor de frecuencia, varios convertidores de frecuencia eligen diferentes métodos y se puede resumir de dos maneras: una es la conversión automática método, es decir, cuando la función PID preestablecida del convertidor de frecuencia es válida, su función de frecuencia dada durante la operación de bucle abierto se convierte automáticamente al valor objetivo dado. Como se muestra en la Tabla 2, inversor Yaskawa CIMR-G 7A y Fuji P11S. El segundo es el método de selección de canal, como los inversores de las series Convo CVF-G2, Senlan SB12 y Powtran P17000 en la Tabla 2.

Lo anterior presenta el canal de entrada de la señal objetivo y luego se debe determinar el tamaño del valor objetivo. Porque la señal objetivo y la señal de retroalimentación generalmente no son la misma cantidad física. Es difícil hacer una comparación directa, por lo que la señal objetivo de la mayoría de los convertidores de frecuencia se expresa como un porcentaje del rango del sensor. Por ejemplo, se requiere que la presión del aire de un determinado tanque de almacenamiento de gas sea estable en 1. 2MPa, el rango de medición del sensor de presión es 2MPa, entonces es igual que 1. El porcentaje correspondiente de 2MPa es 60% y el valor objetivo es 60%. En la lista de parámetros de algunos inversores, hay parámetros correspondientes a los límites superior e inferior del rango del sensor. Por ejemplo, para el inversor Fuji P11S, configure el parámetro E40 (coeficiente de visualización A) en 2, es decir, el límite superior del. El rango del sensor de presión es 2MPa: el parámetro E41 (el coeficiente de visualización B) se establece en 0, es decir, el límite inferior del rango de medición es 0 y el valor objetivo es 1. 2. Es decir, el valor de estabilidad de la presión es 1. 2 MPa. El valor objetivo es el valor absoluto del valor estable esperado.

5. Conexión de señales de retroalimentación

Varios convertidores de frecuencia tienen varios terminales de entrada con frecuencia determinada. Entre estos terminales de entrada, si uno se ha determinado como el canal de entrada de la señal objetivo, los otros terminales de entrada se pueden usar como señal de retroalimentación. terminal de entrada. Uno de ellos se puede seleccionar para su uso a través del código de parámetro de función correspondiente. Consulte la Tabla 3 para ver algunas selecciones típicas de canales de señal de retroalimentación del convertidor de frecuencia.

6. Preajuste y ajuste de los parámetros P, I, D

(1) Ganancia proporcional P

La función PID del convertidor de frecuencia es utilizar la diferencia entre la señal objetivo y la señal de retroalimentación para ajustar la frecuencia de salida, por un lado, esperamos que la señal objetivo y la señal de retroalimentación estén infinitamente cercanas, es decir, la diferencia sea muy pequeña, para cumplir con la precisión del ajuste, por otro lado, esperamos; que la señal de ajuste tenga una cierta amplitud para asegurar la sensibilidad del ajuste. La forma de resolver esta contradicción es amplificar la señal diferencial de antemano. La ganancia proporcional P se utiliza para establecer el factor de amplificación de la señal diferencial. El parámetro P de cualquier tipo de convertidor de frecuencia tiene un rango de valores configurable. Generalmente, durante la depuración inicial, P se puede preestablecer en un valor mayor en el medio. O establezca temporalmente el valor de fábrica y luego ajústelo de acuerdo con la situación real cuando el equipo esté funcionando.

(2) Tiempo de integración

Como se mencionó anteriormente. Cuanto mayor sea la ganancia proporcional P, mayor será la sensibilidad de ajuste. Sin embargo, debido a la inercia del sistema de transmisión y el circuito de control, el resultado del ajuste no se puede detener inmediatamente cuando alcanza el valor óptimo, lo que resulta en un "sobreimpulso" y luego. el ajuste se invierte, se sobrepasa nuevamente y se forma una oscilación.

Para este propósito, se introduce el enlace integral I. El efecto es hacer que la señal diferencial amplificada por la ganancia proporcional P aumente (o disminuya) gradualmente dentro del tiempo de integración, disminuyendo así su velocidad de cambio y evitando la oscilación. Sin embargo, el tiempo de integración I es demasiado largo y cuando la señal de retroalimentación cambia drásticamente, será difícil que la cantidad física controlada se recupere rápidamente. Por lo tanto, el valor de I está relacionado con la constante de tiempo del sistema de arrastre: cuando la constante de tiempo del sistema de arrastre es pequeña, el tiempo de integración debe ser más corto; cuando la constante de tiempo del sistema de arrastre es grande, el tiempo de integración debe ser más corto; ser más largo.

(3) Tiempo diferencial D

El tiempo diferencial D proporciona una acción de ajuste correspondiente por adelantado de acuerdo con la tasa de cambio de la señal diferencial, acortando así el tiempo de ajuste y solucionando el problema de integración. Recuperación retrasada por exceso de tiempo. El valor de D también está relacionado con la constante de tiempo del sistema de arrastre: cuando la constante de tiempo del sistema de arrastre es pequeña, el tiempo diferencial debe ser más corto; por el contrario, cuando la constante de tiempo del sistema de arrastre es grande, el tiempo diferencial debe ser más corto; debería ser más largo.

(4) Principios de ajuste de los parámetros P, I y D

Los ajustes preestablecidos de los parámetros P, I y D son complementarios entre sí. Se deben realizar los siguientes ajustes finos. Se realiza en el sitio de operación de acuerdo con la situación real: si la cantidad física controlada oscila cerca del valor objetivo, primero aumente el tiempo de integración I. Si todavía hay oscilación, la ganancia proporcional P se puede reducir adecuadamente. Es difícil recuperarse después de que cambia la cantidad física controlada. Primero, aumente la ganancia proporcional P. Si la recuperación aún es lenta, el tiempo integral I se puede reducir adecuadamente y el tiempo diferencial D también se puede aumentar.