¿Cómo corrige la hora el cuarto satélite en el posicionamiento GPS?

Según el sentido común, siempre que conozca la posición del satélite (el mensaje de transmisión satelital informa algunos parámetros orbitales del satélite, en función de estos parámetros orbitales, puede calcular la posición y la velocidad del satélite, para que esto se sepa), y luego conociendo la distancia del satélite al receptor, siempre que haya 3 satélites y 3 distancias al mismo tiempo, se puede calcular la posición del receptor. De esta forma, parece que se pueden utilizar tres satélites para el posicionamiento. Pero todo el mundo debería saber que el satélite y el receptor tienen cada uno sus propios relojes y que estos dos relojes no están sincronizados. El principio de medición de la distancia por parte del receptor es calcular el retardo de propagación de la señal del satélite. Específicamente, el satélite te dice la hora en que envié este cuadro de información, y luego el receptor registra el momento en que se recibió este cuadro. Calculando esta diferencia horaria y multiplicándola por la velocidad de la luz, se obtiene la distancia. Sin embargo, el receptor no sabe cuándo comienza la hora del satélite, o los dos sistemas horarios no están sincronizados, por lo que cuando solucionamos el problema, necesitamos otra cantidad de observación para estimar la diferencia de reloj entre el satélite y el receptor. De esta manera, a partir de las cuatro cantidades de observación (la distancia del satélite al receptor, debido a que esta distancia se ve afectada por la diferencia de especies y no es precisa, lo llamamos pseudorango), las posiciones de los cuatro satélites se calculan resolviendo Una ecuación no lineal de 4 elementos. Ecuación lineal, puede calcular la posición del receptor.