¿Cómo depurar el almacén de herramientas del robot del sistema FANUC 0i-MD?
1 ¿Es normal la condición de retorno a cero del almacén de herramientas?
K0.7=1 ①Señales utilizadas (señal cero del almacén de herramientas X9.5, confirmación del almacén de herramientas X9.4, X0.1 señal de interruptor magnético de retorno de herramienta, salida de rotación hacia adelante del cargador de herramientas Y3.1).
② Presione la tecla de cambio de herramienta en el panel en modo manual y el cargador de herramientas comenzará a girar hacia adelante hasta que el cargador de herramientas se detenga cuando el número de herramienta actual sea la herramienta No. 1. Al mismo tiempo, D27 en el sistema cambia a 1 y R66 también cambia a 1. ③El almacén de herramientas puede girar solo cuando la señal X0.1 es válida. ④ Preste atención para comprobar si la cuchilla número 1 del portaherramientas está en la posición correcta.
2 Depuración de parada precisa del husillo
① Comando de código M: M19.
②Ingrese M19 en modo automático o de entrada, se emite la orientación del husillo y la operación finaliza después de que el sistema recibe la señal de finalización de la orientación del husillo.
③ Puede utilizar M03, M04 o la tecla de reinicio para cancelar la salida de parada precisa.
3 Depuración del retorno de herramienta inversa
①Código M utilizado: M81: herramienta inversa
M82: herramienta de retorno
② Las señales utilizadas (Señal de interruptor magnético de cuchilla inversa X0.0, señal de interruptor magnético de cuchilla de retorno X0.1, señal de origen del brazo X8.7, salida de cuchilla inversa Y3.0).
③ Salida inversa de herramienta: En modo automático (requiere que X0.1 sea válido y consistencia en el número de herramienta R60.1=1) o modo de entrada, cuando el eje Z regresa al segundo punto de referencia y allí no hay pandeo de herramienta. Confirme la señal (X8.6=1), ingrese M81, emita el cortador inverso y finalice después de recibir la señal del interruptor magnético del cortador inverso X0.0.
④Salida de retorno de herramienta: en modo automático (el modo automático requiere que X0.0 sea válido) o modo de entrada, cuando el brazo del robot está en la posición de origen (X8.7=0), ingrese M82, regrese salida de la herramienta, finaliza después de recibir la señal del interruptor magnético de retorno de la herramienta X0.1.
4 Control de herramienta de desblocaje del cabezal
①Códigos M utilizados: M83, desblocaje de herramienta M84: Apriete de herramienta ②Señales utilizadas (X8.2 herramienta está relajada en su lugar, X8.1 La herramienta está bloqueada en su lugar, señal de confirmación de sujeción de herramienta X8.6, señal de interruptor de desblocaje de brocha X8.0, desblocaje de herramienta Y0.7).
③Condiciones para soltar la brocha: El husillo está en estado detenido
Para soltar la brocha (modo automático) es necesario que el manipulador esté en posición de sujeción y que esté el señal de sujeción X8.1.
El apriete de herramienta (modo automático) dispone de la señal de posición de desblocaje de herramienta X8.2.
④ En modo manual, presione y mantenga presionado el interruptor de desbloqueo de herramienta X8.0, la salida de desbloqueo de herramienta Y0.7, suelte el interruptor, la salida de desbloqueo se apaga y el apriete de herramienta Y0.7 está apagado.
⑤En modo automático o de entrada, ingrese el comando M83, se emite la herramienta de sujeción Y0.7 y la operación finaliza después de recibir la señal X8.2. Ingrese el comando M84, la herramienta de sujeción Y0.7. se cierra y se recibe X8. La operación finaliza después de 1 señal.
5 Depuración de la acción del manipulador ①¿Modo de volante abierto K2.6=1? K6.6=1? K2.1=1 ¿El ciclo de avance inicia el movimiento del brazo manipulador? ②Las señales utilizadas (señal de parada del motor X8.5, señal de confirmación del origen del brazo X8.7, señal de confirmación de la hebilla del cuchillo X8.6, acción del robot Y3.3). ③Tres movimientos del manipulador en modo automático
El primer movimiento del manipulador (herramienta de agarre)
En la señal del interruptor magnético de la herramienta inversa X0.0, la señal del interruptor de límite de brocha X8; 1; el husillo Cuando todas las señales de finalización de la orientación son válidas, la salida Y3.3 del manipulador comienza a sujetar la cuchilla y finaliza cuando la señal de parada del motor X8.5 es válida.
La segunda acción del manipulador (cambio de herramienta) es en la señal del interruptor de límite de liberación de herramienta X8.2, la salida del manipulador Y3.3 comienza a sujetar la herramienta y finaliza después de la parada del motor X8.5. la señal se vuelve válida
La tercera acción del robot (retorno) Cuando la señal del interruptor de límite de brochado X8.1 es válida, la salida Y3.3 del robot comienza a sujetar la herramienta y finaliza después de la señal de parada del motor. se vuelve válida y la señal de origen del robot se vuelve válida.
6 Selección de herramienta ① Señales utilizadas (señal de retorno de herramienta X0.1, sujeción de herramienta X8.1 en su lugar, inversión del almacén de herramientas Y3.1, inversión del almacén de herramientas Y3.2). ②Condiciones de rotación: ¿X0.1? X8.1 es válido.
③Proceso de selección de herramienta: ingrese directamente el número de herramienta que se va a cambiar, como T10, y el sistema puede encontrar el número de bolsillo de la herramienta colocada en el disco de herramienta de acuerdo con el número de herramienta que se va a cambiar. y utilice directamente la ruta más cercana. Vaya a este número de cuchillo.
7 Ingrese el número de herramienta en el bolsillo de herramientas. En el almacén de herramientas TL en la página de diagnóstico, puede ingresar el número de herramienta almacenado en el número de bolsillo de herramienta correspondiente. TLXXX: indica el número del bolsillo de la herramienta y el siguiente valor es el número de herramienta almacenado en el bolsillo de la herramienta.
D000: almacena el número de herramienta actual del cabezal. D001-D024: Indica el número de herramienta almacenado en el portaherramientas correspondiente.