Programación de instrucciones Pid
El controlador PID consta de una unidad proporcional (P), una unidad integral (I) y una unidad diferencial (D). La relación entre la entrada e (t) y la salida u (t) es
u(t)= KP[e(t) 1/ti∫e(t)dt TD * de(t)/ dt ] donde los límites superior e inferior de la integral son 0 y t respectivamente.
Entonces su función de transferencia es: g(s)= u(s)/e(s)= KP[1 1/(Ti * s) TD * s].
Donde kp es el coeficiente proporcional; TI es la constante de tiempo entera; TD es la constante de tiempo diferencial.
Sistema de control de bucle abierto El sistema de control de bucle abierto significa que la salida del objeto controlado (variable controlada) no tiene ningún efecto sobre la entrada del controlador. En este sistema de control, no depende de la retroalimentación de la variable controlada para formar ningún circuito cerrado. Sistema de control de bucle cerrado La característica de un sistema de control de bucle cerrado es que la salida del objeto controlado (variable controlada) del sistema será devuelta para afectar la salida del controlador, formando uno o más bucles cerrados. Los sistemas de control de circuito cerrado tienen retroalimentación positiva y retroalimentación negativa. Si la señal de retroalimentación es opuesta a la señal de valor dada por el sistema, se llama retroalimentación negativa; si la polaridad es la misma, se llama retroalimentación positiva. Los sistemas de control de circuito cerrado generalmente utilizan retroalimentación negativa, también conocidos como sistemas de control de retroalimentación negativa. Hay muchos ejemplos de sistemas de control de circuito cerrado. Por ejemplo, los humanos somos un sistema de control de circuito cerrado con retroalimentación negativa y los ojos son sensores que sirven como retroalimentación. El sistema del cuerpo humano puede realizar diversas acciones correctas mediante una corrección constante. Si no hay ojos, no hay circuito de retroalimentación y se convierte en un sistema de control de circuito abierto. Por poner otro ejemplo, cuando una lavadora automática real puede detectar continuamente si la ropa ha sido lavada y cortar automáticamente la energía después del lavado, se trata de un sistema de control de circuito cerrado. Respuesta escalonada La respuesta escalonada se refiere a la salida del sistema cuando se agrega una función escalonada al sistema. El error de estado estacionario se refiere a la diferencia entre la salida esperada del sistema y la salida real después de que la respuesta del sistema entra en estado estable. El rendimiento del sistema de control se puede describir en tres palabras: estable, preciso y rápido. La estabilidad se refiere a la estabilidad del sistema. Para que un sistema funcione correctamente, primero debe ser estable y converger en términos de respuesta al escalón. La exactitud se refiere a la exactitud y precisión del control del sistema de control, que generalmente se describe mediante un error de estado estable. El error de estado estable representa la diferencia entre el valor de estado estable de la salida del sistema y el valor esperado rápidamente. Rapidez de la respuesta del sistema de control, que generalmente se describe mediante el tiempo de subida.
Método de ajuste PID:
PID es el método de control más utilizado en la producción industrial, y los instrumentos de ajuste PID también son uno de los instrumentos más utilizados en el control industrial. PID es adecuado para sistemas que requieren medición y control de alta precisión y puede calcular automáticamente los parámetros de control PID óptimos en función de los objetos controlados.
El controlador de autoajuste de parámetros PID puede elegir una función de control externa determinada (o de posición de la válvula). Puede accionar directamente un actuador (como una válvula) en lugar de un servoamplificador. El controlador PID de referencia externa (o posición de la válvula) puede seguir automáticamente el valor de referencia externo (o valor de retroalimentación de la posición de la válvula) para la salida de control (salida de control analógica o salida de control de avance y retroceso del relé). Se puede lograr una conmutación automática/manual sin interferencias. Al cambiar de manual a automático, se utiliza el método de aproximación para lograr un cambio suave entre manual y automático. El controlador PID de referencia externa (o posición de la válvula) puede mostrar la señal de medición y la señal de retroalimentación de la posición de la válvula.
El controlador de pantalla de barra de luz PID integra instrumentos digitales e instrumentos analógicos. Puede mostrar digitalmente valores medidos y controlar valores objetivo (pantalla digital LED dual) y mostrar simultáneamente valores medidos. y controlar los valores objetivo relativamente (pantalla de barra de luz dual). El modo de visualización es una pantalla digital LED dual y una pantalla analógica de columna de luz dual, lo que hace que la visualización de los valores medidos sea más clara e intuitiva.
El controlador de autoajuste del parámetro PID puede cambiar arbitrariamente el tipo de señal de entrada del instrumento. Utilizando la última tecnología sin puentes, el instrumento puede convertir de una señal de entrada a otra configurando los parámetros internos del instrumento.
El controlador de autoajuste de parámetros PID puede elegir una salida de control analógico (o salida de control de interruptor, control de avance y retroceso de relé y tiristor) y una salida de transmisión analógica, que es adecuada para diversas ocasiones de medición y control.
El controlador de autoajuste de parámetros PID admite comunicación entre múltiples máquinas, tiene una variedad de funciones de comunicación bidireccional en serie estándar y puede elegir una variedad de métodos de comunicación, como RS-232, RS-485. , RS-422, etc. La velocidad en baudios de comunicación es de 300~9600bps y los parámetros internos del instrumento se pueden configurar libremente. Puede comunicarse con varios dispositivos con entrada y salida en serie (como computadoras, controladores programables, PLC, etc.). ) forman un sistema de gestión.
1. Fórmulas comúnmente utilizadas para PID:
Encuentre el mejor ajuste de parámetros, en orden de pequeño a grande.
Primero proporcional, luego integral, luego diferencial.
La curva oscila con frecuencia y es necesario ampliar la placa de cinta proporcional.
La curva flota alrededor de la gran bahía y la banda proporcional se convierte en un pequeño tirón.
La desviación de la curva se recupera lentamente y el tiempo de integración disminuye.
El período de fluctuación de la curva es largo y el tiempo de integración es largo.
La frecuencia de oscilación de la curva es rápida, así que primero reduzca el diferencial.
La diferencia dinámica es grande y la fluctuación es lenta. Es necesario alargar el tiempo diferencial.
La curva ideal tiene dos ondas, primero alta y luego baja 4 a 1.
A primera vista, la calidad del ajuste no es baja.
2. Establezca en 2 para el proyecto. Parámetros del controlador PID, los datos empíricos de los parámetros P.I.D en varios sistemas de ajuste se pueden denominar de la siguiente manera:
Temperatura t: p = 20 ~ 60, t = 180 ~ 600 s, d = 3-180 s.
Presión P: P=30~70, T=24~180s,
Nivel de líquido L: P=20~80, T=60~300s,
Caudal F: P=40~100, T=6~60s.