¿Cómo se debe utilizar el valor calculado de PID para controlar el relé? El concepto de control PID El llamado control se divide primero en control con retroalimentación y control sin retroalimentación. El PID que estamos discutiendo es, por supuesto, control con retroalimentación. El llamado control de retroalimentación no es más que determinar el tamaño o la dirección de la cantidad manipulada en función de la participación de la cantidad controlada en la manipulación. Entonces, ¿cómo controlar los dos según el tamaño de la cantidad controlada? En muchas clasificaciones, el llamado control avanzado es "avanzado" en este momento, como "control adaptativo, control difuso, control predictivo, control de redes neuronales, control inteligente experto", etc. (En cuanto a las ventajas de estos métodos de control, por desgracia , solo los he usado. PID, no puedo explicar nada más, y no es convincente copiar lo que hay en el libro. La clave es que soy demasiado vago para copiarlo (si quieres hacer un artículo, hazlo). Puede usarlo aquí, la información está en todas partes). Pero en la actualidad, en el campo del control industrial, especialmente en el sistema de control subyacente, el algoritmo de control PID todavía domina y, por supuesto, representa aproximadamente el 80% de la participación de mercado. El algoritmo de control PID no es un PID fijo en Xiake. ¿No está la gente prestando atención ahora a la integración multidisciplinaria en las leyes de control PID? Al absorber las ventajas de otras leyes de control "avanzadas", han surgido muchos controladores novedosos, como los autocorregibles. PID, PID adaptativo experto, PID predictivo, PID difuso, PID de red neuronal, PID no lineal y otros nuevos controladores PID variantes como "diferencial de debilitamiento limitado", diferencial primero, separación integral "bangbang PID", etc. Los que no se han considerado métodos de control avanzados han adoptado algunos de ellos más o menos. En cuanto a lo que son, ¿cómo implementar PID de red neuronal, PID difuso y PID adaptativo? parámetros de PID en el tiempo. Tomemos un ejemplo. La fórmula del algoritmo PID tradicional es ⊿U (n) = Kp [. (n-1) e(n-2)] U(n)=NoU(n) U(n-1 ) e(n), e(n-1), e(n-2) son las desviaciones entre los Tres valores establecidos históricos y el valor del proceso. Esta es una ecuación PID incremental (si alguien no entiende el incremental. ¿Cuál es la fórmula de cálculo? Jaja, puedo mencionarlo más tarde. Incluso el autor tiene habilidades limitadas y no puede organizar el. Luego simplemente escribo lo que se me ocurre. Jaja, es divertido de leer). El llamado nuevo controlador PID se basa en diferentes e (n), use esas leyes de control avanzadas para ajustar adecuadamente Kp, Ki, Ke. En cuanto a cómo ajustar, jaja, esto es demasiado prolijo y no es el contenido que debería presentarse en esta sección (la clave es que no lo tengo muy claro, jaja, es gracioso), son mis mayores quienes los necesitan. Funciones, por favor dame un consejo. Bien, ahora presentaremos oficialmente los llamados parámetros PID. Todos deberían haber aprendido sobre PID en la universidad, que es proporción (P, integral (I) y diferencial (D). control: es decir, control de desviación una vez que ocurre la desviación, el controlador ajusta inmediatamente la salida de control para que la desviación controlada cambie en la dirección de reducir la desviación, y la desviación disminuye. La velocidad depende del coeficiente proporcional Kp. Kp, más rápido disminuye la desviación, pero es fácil causar oscilación, especialmente cuando el vínculo de retraso es relativamente grande. Cuando Kp disminuye, la posibilidad de oscilación disminuye pero la velocidad de ajuste se vuelve lenta. Sin embargo, la desventaja del control proporcional puro es que no puede eliminar las diferencias estáticas. Por tanto, se requiere un control integral. Control integral: Básicamente, controla la acumulación de desviación hasta que la desviación llega a cero. El control integral siempre aplica una fuerza a un valor dado, lo que ayuda a eliminar las desviaciones estáticas. Su efecto no sólo está relacionado con el tamaño de la desviación, sino también con la duración de la misma. En pocas palabras, acumula desviaciones y las resume. Control diferencial: puede detectar con sensibilidad la tendencia cambiante del error y puede corregir el error antes de que aparezca la señal de error. Es beneficioso mejorar la rapidez de la respuesta de salida, reducir el exceso de la cantidad controlada y aumentar la estabilidad de la. sistema. Sin embargo, el efecto diferencial puede amplificar fácilmente el ruido de alta frecuencia, reducir la relación señal-ruido del sistema y reducir la capacidad del sistema para suprimir interferencias.
Por lo tanto, en aplicaciones prácticas, el control diferencial debe usarse con precaución, especialmente al iniciar un experimento, no evite quitar el elemento de control diferencial para ver si funciona Jaja, ¿no? Es mejor buscar en otro lado, definitivamente funcionará. Bien, ahora que entendemos estos tres parámetros, hablemos sobre cómo determinar los valores de estos parámetros. El método más avanzado para determinar estos parámetros es el autoajuste, pero si eres principiante, no entraré en esta parte ahora y solo seguiré los valores empíricos. Se estima que la mayoría de la gente lo utiliza para controlar la temperatura. Elijamos según esta regla. Kp=100/P Ki= kp*T/I Kd= kp*D/T El significado de cada parámetro: T: período de cálculo, es decir, cada ⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n -1) ] Kie(n) Kd[e(n)-2e(n-1) e(n-2)] calcula cuánto tiempo, la unidad es segundos. Generalmente 1 segundo o 0,5 segundos o incluso 5 segundos. P: Banda proporcional I: Tiempo integral D: Tiempo diferencial ¿Cuál es la relación entre P, I, D y kp, ki, kd? Kp=100/P, Ki=kp*T/I Kd=kp*D/T Entonces podemos calcular ⊿U(n)=Kp[e(n)-e(n-1)] Kie(n) Kd [ e(n)-2e(n-1) e(n-2)] ¿Qué debemos hacer después de calcular ⊿U(n)? ¿Cómo puedo relacionar estos datos con la salida de control? Hablemos del método de control PID. Una es la salida PID continua lineal, es decir, el resultado de la operación PID se emite proporcionalmente en forma de voltaje analógico, corriente o ángulo de conducción del tiristor. El segundo es la salida PID proporcional al tiempo, es decir, establece una duración de tiempo T1 de antemano y luego genera el resultado de la operación PID en forma de ON-OFF durante el período de control. Por ejemplo, usted controla la temperatura de un. horno eléctrico y utilizar un cable calefactor eléctrico Para calentar, puede controlar un ciclo de control del cable calefactor eléctrico. La proporción de electricidad en todo el ciclo de control se realiza mediante el ciclo de control. ciclo. Al realizar el ciclo de control proporcional del calentador eléctrico, el circuito puede cortar o encender la energía del calentador eléctrico mediante la activación del relé o el cruce por cero. Desde la perspectiva del PID proporcional de posición de tres dígitos, el resultado de la operación PID corresponde principalmente a la apertura de la válvula de control. Volviendo al punto anterior, tomemos el segundo método de control como ejemplo. Después de calcular ⊿U (n), generalmente realizamos primero la normalización, es decir, lo dividimos por el rango de temperatura a controlar. ⊿U(n)0_1 = ⊿U(n)/(hh-ll) La salida PID proporcional al tiempo corresponde al resultado de la "operación PID de posición", por lo que tenemos que acumular los resultados, U(n)0_1 = ⊿ U(n )0_1, y luego convertir el segundo resultado en el ciclo de trabajo correspondiente al período de control. Salida